सर्वो मोटर सिद्धांत

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सर्वो मोटर सिद्धांत

सर्वो मोटर सिद्धांत: सर्वो एक प्रकार की सर्वो मोटर है। यह पीडब्लूएम तरंग में निर्दिष्ट कोण को पकड़ सकता है, निर्दिष्ट कोण पर घूर्णन के कोण की जानकारी दे सकता है और एक विशिष्ट बाहरी टॉर्क को सहन कर सकता है।

नियंत्रण सिग्नल रिसीवर चैनल से सिग्नल मॉड्यूलेशन चिप में इनपुट होता है जो डीसी बायस वोल्टेज प्राप्त करता है। यह प्राप्त डीसी बायस वोल्टेज (डीसी सर्वो मोटर) की तुलना संदर्भ पोटेंशियोमीटर सर्किट से करता है, 1.5 एमएस की चौड़ाई के साथ एक संदर्भ संकेत उत्पन्न करता है, 2 0 एमएस की अवधि के साथ, और एक वोल्टेज अंतर आउटपुट प्राप्त करता है। अंत में, सकारात्मक और नकारात्मक वोल्टेज अंतर मोटर चालक चिप पर सकारात्मक और नकारात्मक मोटर घुमाव के रूप में आउटपुट होता है। मोटर एक स्थिर गति से घूमती है और पोटेंशियोमीटर कैस्केड रिड्यूसर के माध्यम से घूमती है। वोल्टेज अंतर 0 है और मोटर घूमना बंद कर देती है।

सर्वो मोटर नियंत्रकों को आम तौर पर लगभग 20 मिलीसेकंड समय की मूल पल्स की आवश्यकता होती है। पल्स का उच्च-स्तरीय हिस्सा आम तौर पर कोण नियंत्रण पल्स 0.5 एमएस इकाइयों, कुल अंतराल, 2 एमएस की सीमा के भीतर का हिस्सा होता है। उदाहरण के तौर पर, 180 डिग्री कोण सर्वो लें और यह संबंधित नियंत्रण संबंध है।

0.5 मि.से. --- 0 डिग्री

लेकिन --- 45 डिग्री

1.5 मिलीसेकंड --- 90 डिग्री

2.0एमएस --- 135 डिग्री;

2.5 एमएस --- 180 डिग्री

ट्रैकिंग विशेषताएँ

अब स्थिर सर्वो के लिए, बिंदु A मान लें। इस समय, CPU एक PWM सिग्नल भेजता है, और सर्वो बिंदु A से बिंदु B पर पूरी गति से घूमता है। इस प्रक्रिया में सर्वो को बिंदु बी पर जाने में कुछ समय लगता है

समय पकड़ो Tw

जब Tw △ T से अधिक या उसके बराबर होता है, तो सर्वो लक्ष्य प्राप्त कर सकता है, समय शेष रहता है;

जब Tw △ T से कम या उसके बराबर हो, तो सर्वो लक्ष्य तक नहीं पहुँच सकता।

सैद्धांतिक रूप से: जब Tw=△ T सिस्टम सबसे सुसंगत, सबसे तेज़ सर्वो मूवमेंट होता है।

वास्तविक प्रक्रिया में, w समान नहीं है, निरंतर गति के दौरान सीमा ΔT की गणना करना कठिन है।

जब PWM सिग्नल को सबसे छोटे मानों के क्रम में बदला जाता है जो बदलते हैं (1DIV=8 हमें), तो सर्वो सबसे अच्छा रिज़ॉल्यूशन और धीमा होगा।